El término deriva del latín praesaepe, que significa comedero donde se pone el forraje para los animales. Otra hipótesis da lugar al término da praesepire que es encerrar.
La tradición de montar el pesebre o belén, se originó en la época de San Francisco de Asís, quien e 1223 realizó en la localidad italiana de Greccio, la primera representación de la Natividad.
Dado que en esa época la representación de dramas sagrados estaba prohibida, San Francisco celebró una misa en una cueva, llevando el comedero junto a un burro y un buey.
Fue el primer belén viviente
El primer belén con estatuas data de 1283 y es obra de Arnolfo di Cambio. La obra escultórica consta dividida en grupos de mármol que representan a la Virgen y el Niño, a San José y los Reyes Magos, al burro y el buey.
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