A otros voluntarios, que sentían que tenían vocación, Don Bosco les extendió una invitación para "quedarse con él" y vivir juntos en la casa que siempre habían considerado el centro de su asociación religiosa. Siguiendo la sugerencia del Papa Pío IX, Don Bosco llamó a esta segunda organización religiosa caritativa, la 'Pía Sociedad de San Francisco de Sales'. La primera reunión oficial se celebró en las habitaciones de Don Bosco el 18 de diciembre de 1859 y estuvo formada por sacerdotes y clérigos.
En 1860 los primeros laicos admitidos como "coadjutores" fueron Giuseppe Rossi y Giuseppe Gaia (cocinero del Oratorio durante varios años). También Federico Oreglia, miembro de la aristocracia turinesa que se hizo salesiano y prestó grandes servicios al Oratorio, para luego abandonarlo y terminar sus días como jesuita. Entre los laicos que fueron a Argentina con Juan Cagliero, en 1875, estaban Vincenzo Gioia, Bartolomeo Scavini (maestro carpintero), Stefano Belmonte (músico y economista doméstico) y Bartolomeo Molinari (profesor de música), considerados "verdaderos obreros evangélicos".
Los coadjutores estaban profundamente comprometidos con la obra del Padre Bosco en favor de quienes frecuentaban el Oratorio. Como cocineros, porteros, impresores, zapateros, herreros, administradores, profesores, instructores deportivos, ayudantes en los servicios religiosos, en las lecciones y en los juegos, hacían suya la misión del Oratorio.
La figura del coadjutor salesiano se enfrentó a tensiones en sus primeros años, pero Don Bosco siempre insistió en la igualdad fraterna. Para él había lugar para todo tipo de ministerio. Todos eran apóstoles, todos eran educadores, todos tenían la misma dignidad como seres humanos, cristianos, religiosos, salesianos.
El paso del tiempo trajo algunos cambios. Un paso importante, después del Concilio Vaticano II, fue la apertura por el 20º Capítulo General de la posibilidad para los coadjutores de convertirse en miembros de los Consejos a todos los niveles de la Sociedad (local, inspectorial, global).
El coadjutor salesiano, al igual que los sacerdotes y clérigos, observa las mismas reglas, participa en las mismas prácticas, celebra las mismas fiestas y después de su muerte se reza en sufragio por ellos. Su presencia entre los chicos de un hogar nunca es solo administrativa. Es un apóstol y un educador, un religioso en el pleno sentido de la palabra, capaz de realizar, en el variado programa del apostolado salesiano, todas aquellas tareas que no requieren funciones sacerdotales.
La diferencia radica en el hecho de que su trabajo se desarrolla principalmente en actividades de carácter secular. El salesiano coadjutor puede desarrollar su vocación como educador, médico, profesor, topógrafo, director de proyectos de desarrollo, administrador, contable, catequista, guía scout, publicista, bibliotecario, arquitecto, técnico informático, entrenador deportivo, músico, por citar solo algunas posibilidades.
Actualmente, hay dos mil coadjutores salesianos en todo el mundo.
