À d'autres volontaires, qui sentaient qu'ils avaient une vocation, Don Bosco a lancé l'invitation à « rester avec lui » et à vivre ensemble dans la maison qu'ils avaient toujours considérée comme le centre de leur association religieuse. Suite à la suggestion du Pape Pie IX, Don Bosco a appelé cette deuxième organisation religieuse caritative « Société de Saint François de Sales. » La première réunion officielle a eu lieu dans les chambres de Don Bosco le 18 décembre 1859 et y ont participé des prêtres et des abbés.
En 1860, les premiers laïcs admis comme « Coadjuteurs » étaient Joseph Rossi et Joseph Gaia (cuisinier de l'Oratoire pendant plusieurs années). Puis il y a eu Frédéric Oreglia, membre de l'aristocratie turinoise qui est devenu salésien et a rendu un grand service à l'Oratoire, pour partir et finir ses jours comme jésuite. Parmi les laïcs qui se sont rendus en Argentine avec Jean Cagliero en 1875, figuraient Vincent Gioia, Barthélémy Scavini (maître charpentier), Étienne Belmonte (musicien et économe) et Barthélémy Molinari (maître de musique), considérés comme de « vrais ouvriers évangéliques. »
Les Coadjuteurs se sont engagés pleinement dans l’œuvre de Don Bosco en faveur de ceux qui fréquentaient l'Oratoire. En tant que cuisiniers, portiers, imprimeurs, cordonniers, forgerons, administrateurs, enseignants, maîtres de sport, assistants aux fonctions religieuses, aux cours et aux jeux, ils ont accompli la mission de l'Oratoire.
Cette figure du Salésien Coadjuteur a fait face à des tensions dans ses premières années, mais Don Bosco a toujours insisté sur l'égalité fraternelle. Pour lui, il y avait place pour toutes sortes de ministères. Tous étaient apôtres, tous étaient éducateurs, tous avaient une dignité égale en tant qu'êtres humains, chrétiens, religieux, salésiens.
Le temps a apporté quelques changements. Une étape importante après le Concile Vatican II a été l'ouverture par le XXe Chapitre Général de la possibilité pour les Coadjuteurs de devenir membres de Conseils à tous les niveaux de la Société (local, provincial, mondial).
Le Salésien Coadjuteur, comme les prêtres et les abbés, observe les mêmes règles, participe aux mêmes pratiques, a droit aux mêmes festivités et bénéficie des mêmes suffrages après sa mort. Sa présence parmi les jeunes d'une maison n'est pas seulement administrative. C'est un apôtre et un éducateur, un religieux au plein sens du terme, capable d'accomplir, dans le programme varié de l'apostolat salésien, toutes les tâches qui n'exigent pas de fonctions sacerdotales.
La différence est que son travail a lieu principalement dans des activités à caractère séculier. Le Salésien Coadjuteur peut développer sa vocation d'éducateur, de médecin, de professeur, d'expert agricole, de directeur de projets de développement, d'administrateur, de comptable, de catéchiste, de guide scout, de publiciste, de bibliothécaire, d'architecte, d'informaticien, d'entraîneur sportif, de musicien, pour ne citer que quelques possibilités.
Actuellement, il y a 2 000 Salésiens Coadjuteurs dans le monde.
