Nacido en San Casimiro el 4 de septiembre de 1922, era el tercero de siete hermanos. Conoció a los Salesianos desde muy joven, asistiendo a la escuela primaria y secundaria en Valencia y luego al Instituto "San José" de Los Teques. El ingreso en el noviciado salesiano de Bogotá fue, pues, consecuente. Tras una formación religiosa y estudios filosóficos y teológicos, fue ordenado sacerdote en Caracas el 4 de septiembre de 1949 por su tío, el arzobispo Lucas Guillermo Castillo Hernández.
En 1950, fue enviado a Turín para estudiar Derecho Canónico en la Universidad Salesiana y allí, en 1953, se graduó con todas las calificaciones. En septiembre de 1954 fue nombrado profesor de la Facultad de Derecho Canónico del Ateneo Salesiano, donde enseñó durante once años, primero en Turín, hasta 1957, y después, con el traslado de la sede, en Roma, hasta 1965.
Mente brillante, gran estudioso y conferenciante, dotado también de un espíritu laborioso y hábil para llevar a buen término nuevos proyectos, no pasó desapercibido para sus Superiores, primero, y luego para las más altas autoridades vaticanas, que le confiaron nuevos cargos de creciente responsabilidad a lo largo de los años.
En diciembre de 1965 fue nombrado Inspector de Venezuela, pero no completó los dos años de ese destino cuando fue llamado a servir, en 1967, como Consejero Regional para América del Cono Sur. Después de cuatro años, fue el Capítulo General Extraordinario de 1971-72 (CG20) el que le eligió Consejero General para la Pastoral Juvenil.
Pero, de nuevo, otro nombramiento le impidió completar su sexenio: el 26 de marzo de 1973, el Papa Pablo VI le concedió el título episcopal de Precausa y le envió de vuelta a su tierra natal como obispo coadjutor de Trujillo. Fue ordenado el día de María Auxiliadora, 24 de mayo de 1974, eligiendo Misericordia et Veritas como lema episcopal.
A los pocos meses fue llamado de nuevo a Roma, para ser, desde el 12 de febrero de 1975, Secretario de la Pontificia Comisión para la Revisión del Código de Derecho Canónico (actual Dicasterio para los Textos Legislativos). Posteriormente fue nombrado miembro de la Pontificia Comisión para la Interpretación de los Decretos del Concilio Ecuménico Vaticano II y consultor de las Congregaciones para la Educación Católica y para los Sacramentos. El 5 de octubre de 1981 fue nombrado Presidente de la Comisión Disciplinaria de la Curia Romana.
El 22 de mayo de 1982 fue promovido a Pro-Presidente de la Pontificia Comisión para la Revisión del Código de Derecho Canónico y el 26 de mayo fue elevado a arzobispo.
Tras su creación como cardenal en 1985, y después de dejar la dirección del Dicasterio para los Textos Legislativos (entonces todavía Pontificio Consejo para la Interpretación de los Textos Legislativos), se le confió en diciembre de 1989 la presidencia de la Administración del Patrimonio de la Sede Apostólica (APSA) y más tarde también la de la Pontificia Comisión para el Estado de la Ciudad del Vaticano.
Bajo su dirección se inició la construcción de la actual "Casa Santa Marta" en el Vaticano, donde reside actualmente el Santo Padre Francisco.
Sin olvidar nunca sus orígenes y su patria, criticó en varias ocasiones las tendencias antidemocráticas del presidente venezolano Hugo Chávez. Al funeral del cardenal, fallecido en Caracas el 16 de octubre de 2007, no asistió ningún representante del gobierno venezolano, pero sí algunos representantes de gobiernos regionales no vinculados al Presidente.
