La invocación "Auxilium Christianorum, ora pro nobis" aparece, por primera vez, en la versión de las Letanías de Loreto publicada en 1576 y aprobada por el Papa Clemente VIII en 1601. Esta invocación fue añadida por el Papa Pío V tras la victoria obtenida por la Santa Liga sobre los otomanos en Lepanto, el 7 de octubre de 1571. El Papa instituyó para esta gloriosa y definitiva victoria la fiesta del Santo Rosario, pero la invocación agradecida a la celestial protectora como "Auxilium Christianorum" no parece estar directamente atribuido al Papa, como se dijo después, sino a los victoriosos veteranos que, volviendo de la batalla, pasaban por Loreto para agradecer a la Virgen; el estandarte de la flota, en cambio, fue enviado a la iglesia dedicada a María en Gaeta, donde aún se conserva.
En esta advocación perpetuó el grito de alegría del pueblo cristiano; el Senado veneciano había escrito bajo el gran cuadro conmemorativo de la batalla de Lepanto, en el Palacio Ducal: "Ni el poder, ni las armas, ni los líderes nos han llevado a la victoria, sino María del Rosario" y así junto a los antiguos títulos de "Consoladora de los afligidos" y "Refugio de los pecadores", se añadió para el pueblo y para la Iglesia también "Auxilio de los cristianos".
La fiesta de María Auxiliadora fue instituida por el Papa Pío VII el 15 de septiembre de 1815 y fijada para el 24 de mayo en memoria de su regreso triunfal a Roma (24 de mayo de 1814) tras su encarcelamiento bajo Napoleón en Fontainebleau, Francia. Originalmente la fiesta estaba limitada a la Iglesia de Roma, pero pronto fue adoptada por las diócesis toscanas (1816) y luego extendida a la Iglesia universal.
El culto, aunque prosiguió en los siglos siguientes, tuvo sus altibajos, hasta que en el siglo XIX fue retomado por Don Bosco. El gran educador e innovador turinés, colocó desde el principio su labor sacerdotal y fundadora, bajo la protección y ayuda de María Auxiliadora, a quien acudía para cada necesidad, especialmente cuando las cosas se alargaban y enredaban.
El gran sacerdote, apóstol de la juventud, en 1868 hizo construir en apenas tres años la basílica de María Auxiliadora en la ciudadela salesiana de Valdocco-Turín; bajo su protección maternal colocó toda su obra, ahora repartida por todo el mundo. Y ahora "María Auxiliadora" se ha convertido en la "Madonna di Don Bosco", “La Virgen de Don Bosco”, inseparable de la gran Familia Salesiana, que ha dado a la Iglesia multitud de santos, beatos, venerables y siervos de Dios; todos ellos hijos que se han confiado a la ayuda de la más dulce y poderosa de las madres.
Continentes y naciones enteras tienen a María Auxiliadora como patrona: Australia la católica desde 1844, China desde 1924, Argentina desde 1949, Polonia desde las primeras décadas del siglo XIX, la devoción en los países de Europa del Este es muy extendida y antigua.
En la bella basílica de Turín que lleva su nombre se encuentra el majestuoso cuadro, encargado por el mismo fundador, que representa a María Auxiliadora con el Niño en brazos y rodeada de los Apóstoles y Evangelistas. El significado de todo el cuadro es muy claro: así como María estuvo presente junto con los apóstoles en Jerusalén al comienzo de la actividad de la Iglesia, así Ella está protegiendo y guía la Iglesia a lo largo de los siglos.
