Jego pragnienie pracy misyjnej i pragnienie służby, które przejawiał już w swojej ojczyźnie, Hiszpanii, znalazło urzeczywistnienie, gdy w 1975 r. ówczesny przełożony inspektorii Peru, ks. Jorge Sosa, przejeżdżając przez Hiszpanię, zaprosił go do swojego kraju. Ks. Iraola przybył tam 23 stycznia 1976 r. i zamieszkał w domu inspektorialnym w Limie-Breña. Tam w latach 1976-1978 przebywając w miejscowej wspólnocie, studiował również filozofię i teologię w Wyższym Instytucie Teologicznym "Juan XXIII" w Limie.
W tych latach był w stanie rozwinąć szeroko zakrojoną działalność duszpasterską wśród młodych robotników w marginalnej części centralnej Limy; był również przydzielony do Salezjańskiego Ośrodka Katechetycznego (w latach 1979-1983) kierowanego przez ks. Ennio Leonardiego. W tamtych latach prowadzono intensywną działalność katechetyczną i organizowano spotkania grup młodzieżowych “EJE” i “ESCOGE”, które zmobilizowały wielu młodych ludzi z Limy i różnych części Peru do rozpoczęcia procesu rozeznania własnego powołania, a także intensywnego przeżywania powołania chrześcijańskiego i poznania programu swojego życia.
Jako kapłan, po krótkim czasie spędzonym w Magdalena del Mar i Callao, poświęcił się animacji duszpasterskiej: w Arequipie przez pięć lat oddawał się niestrudzonej pracy na rzecz ludzi młodych, czyniąc to z wielką gorliwością i radością. Ks. Iraola kochał Peru, swoją misyjną ojczyznę, identyfikował się z jej historią i był świadomy jej mocnych stron i wyzwań; zwórcił się też z prośbą o obywatelstwo peruwiańskie, które otrzymał.
W wieku 63 lat, w 1991 roku, został skierowany do miasta Piura. Jego zapał apostolski jeszcze bardziej dał znać o sobie. Uczniowie, współpracownicy, nauczyciele i rodzice szkoły salezjańskiej “Don Bosco” nadal wspominają go z czułością. Jako rektor Sanktuarium Maryi Wspomożycielki w Piura przyczynił się do wzrostu i rozwoju maryjnego kultu w tym mieście. Wytrwale służył posługą spowiedzi, kierował do swoich wiernych dobrze przygotowane homilie i w sposób kreatywny redagował tygodnik “La Campanilla”, powołanego do życia przez czcigodnego sługę Bożego bpa Octavio Ortiza Arrietę.
Przez długi czas towarzyszył różnym grupom Rodziny Salezjańskiej, zachęcając je do formacji, dawania świadectwa i apostolstwa. Zawsze był pośród młodych ludzi, wraz z nimi założył grupę “Camino”; wraz z nimi i różnymi grupami Rodziny Salezjańskiej udawał się na obrzeża Piury, aby prowadzić tam działalność oratoryjną, gromadząc małe wspólnoty chrześcijańskie. Zawsze optymistycznie nastawiony, zawsze braterski, szerzył zaufanie i pogodę ducha.
Pogarszający się stan zdrowia i silne burze, które nawiedziły Piura w 2017 r., skłoniły go do przeniesienia się do Limy. Nawet tam, w ostatnich miesiącach swojego życia, nadal dawał świadectwo braterstwa i bliskości, służąc innym swoją posługą kapłańską.
Stąd tez teraz, w klimacie świętowania i wdzięczności, młodzi ludzie, rodziny i członkowie Rodziny Salezjańskiej z Piura z niecierpliwością oczekują na “powrót do domu” jego doczesnych szczątków, które dotrą do miejsca przeznaczenia po krótkiej wcześniejszej pielgrzymce, która będzie trwać od soboty 16 do poniedziałku 18 września.
“Poświęcenie i zaangażowanie ks. Casimiro miały fundamentalne znaczenie, gdy chodzi o pomoc ludziom młodym w odkrywaniu przez nich ich własnej drogi i wzrastania w wierze. Dlatego dziś bardziej niż kiedykolwiek pamiętamy o jego dobroci i miłości, które są źródłem inspiracji dla wielu z nas” - czytamy we wspomnianym już tygodniku “La Campanilla” z tego miesiąca.
