Son désir missionnaire et l'envie de servir qu'il manifestait déjà dans sa patrie, l'Espagne, ont trouvé une correspondance lorsqu'en 1975, le Provincial du Pérou de l’époque, le P. Jorge Sosa, de passage en Espagne, l'a invité dans son Pays. Le P. Iraola y est arrivé le 23 janvier 1976 et s'est installé dans la Maison Provinciale de Lima-Breña. De là, il a alterné la vie communautaire avec des périodes d'études de philosophie et de théologie à l'Institut Supérieur d'Études Théologiques « Juan XXIII » de Lima, dans les années 1976-1978.
Au cours de ces années, il a pu développer une intense activité pastorale parmi les jeunes travailleurs de la zone marginale du centre de Lima ; il a également été affecté au Centre Catéchétique Salésien (1979-1983) dirigé par le P. Ennio Leonardi. Au cours de ces années, une activité catéchétique intense a eu lieu et des rencontres des groupes de jeunes « EJE » et « ESCOGE » ont été encouragées, motivant de nombreux jeunes de Lima et de diverses régions du Pérou à entamer des processus de discernement vocationnel, dans le but de vivre intensément leur vocation chrétienne et découvrir leur projet de vie.
En tant que prêtre, après la courte période à Magdalena del Mar et Callao, il s'est consacré à l'animation pastorale : à Arequipa, pendant cinq ans, il a témoigné d'un zèle infatigable, d'une joie contagieuse et d'un travail acharné aux côtés des jeunes. Le P. Iraola aimait le Pérou, sa patrie missionnaire, s'identifiait à son histoire et était conscient de ses forces et de ses défis ; il a demandé et obtenu la citoyenneté péruvienne.
À l'âge de 63 ans, en 1991, il a été affecté à Piura. Sa ferveur apostolique s’est encore consolidée. Les élèves, collaborateurs, professeurs et parents de l'école salésienne « Don Bosco » se souviennent encore de lui avec affection. En tant que Recteur du Sanctuaire de Marie Auxiliatrice de Piura, il a contribué à accroître et à maintenir vivante l'affection mariale caractéristique de la ville. Persévérant dans l’administration de la confession, il a nourri ses paroissiens par des homélies soignées et a dirigé de manière créative l'hebdomadaire « La Campanilla, » fondé par l'Évêque et Vénérable Octavio Ortiz Arrieta.
Il a accompagné pendant longtemps différents groupes de la Famille Salésienne, les encourageant dans leur formation, leur témoignage et leur apostolat. Toujours parmi les jeunes, il a également fondé avec eux le groupe « Camino ; » avec eux et avec des groupes de la Famille Salésienne, il s'est rendu dans les environs de Piura, fondant des Oratoires et rassemblant de petites communautés chrétiennes. Toujours optimiste, toujours fraternel, il répandait confiance et sérénité.
Sa mauvaise santé et les fortes tempêtes qui ont frappé Piura en 2017 l'ont amené à s'installer à Lima. Même là, il a continué, dans les derniers mois de sa vie, à offrir sa fraternité, sa proximité et le don précieux de son ministère.
C'est pourquoi, dans un climat de fête et de gratitude, les jeunes, les familles et les membres de la Famille Salésienne de Piura sont impatients d'accueillir le retour « chez lui » de sa dépouille mortelle, qui arrivera à sa destination finale après un petit pèlerinage préalable dans les journées du samedi 16 au lundi 18 septembre.
« Le dévouement et l'engagement du P. Casimiro ont été fondamentaux pour aider de nombreux jeunes à trouver leur chemin et à grandir dans la foi. C'est pourquoi, aujourd'hui plus que jamais, nous rappelons sa bonté et son affection, source d'inspiration pour beaucoup d'entre nous, » écrit encore « La Campanilla » de ce mois.
